La "antorcha" descrita ya por Homero, se utilizaba como medio de alumbrado tanto en viviendas como en la iluminación pública de ciudades griegas y se componía de troncos impregnados de resina o haces de varillas atadas entre sí. Se empleaba para fabricar antorchas madera resinosa de pino, pero se usaba también el roble, la encina y el sarmiento de viña en forma de haz.
En principio las antorchas eran toscas y desiguales, pero posteriormente se perfeccionaron, hasta adquirir un aspecto tanto práctico como decorativo. En el período helénico había antorchas de varios brazos, con objeto de aumentar la intensidad de iluminación y se empleaban arandelas en su base, para proteger las manos de quemaduras por el goteo de la resina ardiente. En grabados esculpidos sobre piedra y en pinturas de vasos griegos de la época, hay escenas decorativas de jóvenes conducidos por amigos a sus casas después de una borrachera, alumbrando el camino con antorchas. La antorcha tenía también gran importancia en la vida social y religiosa, usándose como complemento en las ceremonias de nacimientos, matrimonios y funerales.
Después de los griegos usaron antorchas etruscos y romanos, aunque con el tiempo y con las lámparas de aceite (siglo IV a. J. C.), se extendió el empleo de sustancias grasas (candela y cera). En el siglo I a. J. C. Roma sufre un gran número de incendios, debido a imprudencias por estos medios de iluminación, tal como describen Juvenal, Suetonio y Plutarco.
Durante la Edad Media se usaron masivamente las antorchas en toda Europa y en la forma primitiva (palo impregnado de resina) o bien transformada ya en "hacha" (vela gruesa de cera) y también de madera recubierta de sebo o cera.
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